【簡介：】?從reddit上面借用了一張圖過來。
四懸翼飛行器的 對角槳旋轉(zhuǎn)方向相同，相鄰槳旋轉(zhuǎn)方向相反。
直升機有尾旋翼的設(shè)計 是為了抵消主旋翼旋轉(zhuǎn)時 產(chǎn)生的旋轉(zhuǎn)力矩，如果沒有尾旋翼

?從reddit上面借用了一張圖過來。

四懸翼飛行器的 對角槳旋轉(zhuǎn)方向相同，相鄰槳旋轉(zhuǎn)方向相反。

直升機有尾旋翼的設(shè)計 是為了抵消主旋翼旋轉(zhuǎn)時 產(chǎn)生的旋轉(zhuǎn)力矩，如果沒有尾旋翼 直升機的機體會向著主旋翼旋轉(zhuǎn)方向相反的方向自旋。

類似的，四懸翼使用了兩對兒轉(zhuǎn)向相反的旋翼來互相抵消力矩。

為了保證四懸翼飛行器偏航角的穩(wěn)定，飛控模塊會調(diào)整四個電機的速度來保證這兩個旋轉(zhuǎn)力矩可以被互相抵消進而保證飛機不會自旋。

同樣的，如果想要讓四懸翼轉(zhuǎn)向的話，只要打破這個平衡就可以了。

即按照圖中的旋轉(zhuǎn)方向，增加 1 4 的轉(zhuǎn)速 減少 2 3 的轉(zhuǎn)速可以在保證姿態(tài)穩(wěn)定的條件下將飛機逆時針轉(zhuǎn)動；減少 1 4 的轉(zhuǎn)速 增加 2 3 的轉(zhuǎn)速可以在保證姿態(tài)穩(wěn)定的條件下將飛機順時針轉(zhuǎn)動。