【簡介：】1.電磁導(dǎo)航早期的AGV多是用電磁導(dǎo)航，這種方案原理簡單、技術(shù)成熟，成本低，但是改變或擴展路徑及后期的維護比較麻煩，并且AGV小車只能按固定路線行走，無法實現(xiàn)智能避讓，或通過控制系

1.電磁導(dǎo)航

早期的AGV多是用電磁導(dǎo)航，這種方案原理簡單、技術(shù)成熟，成本低，但是改變或擴展路徑及后期的維護比較麻煩，并且AGV小車只能按固定路線行走，無法實現(xiàn)智能避讓，或通過控制系統(tǒng)實時更改任務(wù)。它是通過在AGV的行駛路徑上埋設(shè)金屬導(dǎo)線，并加載低頻、低壓電流，使導(dǎo)線周圍產(chǎn)生磁場，AGV上的感應(yīng)線圈通過對導(dǎo)航磁場強弱的識別和跟蹤，實現(xiàn)AGV的導(dǎo)引。

2.磁帶導(dǎo)航

磁條導(dǎo)航技術(shù)與電磁導(dǎo)航相近，不同之處在于采用了在路面上貼磁條替代在地面下埋設(shè)金屬線，通過磁條感應(yīng)信號實現(xiàn)導(dǎo)引。但相對于電磁導(dǎo)航AGV定位要精確很多，而且路徑的鋪設(shè)變更相對較容易，且成本更低，但是容易損壞，需要定期維護。

3.慣性導(dǎo)航

隨著陀螺儀技術(shù)的發(fā)展，AGV成功實現(xiàn)了髙精度導(dǎo)航。當(dāng)采用慣性導(dǎo)引方式時，現(xiàn)場場地中需要安放用于定位的模塊。安裝有陀螺儀的AGV在行駛中通過對陀螺儀供給的角速度信號、測距編碼器供給的距離信號綜合起來進行計算。同時在地面上的定位模塊還為AGV提供了實時的校正信號，從而就可以實現(xiàn)AGV的自定位。這種導(dǎo)航具有導(dǎo)航精度十分高，技術(shù)特別先進，在各種現(xiàn)場都能夠使用等優(yōu)點。但是它與激光導(dǎo)航有著一樣缺點：需要比較高的成本。

4.激光導(dǎo)航

目前，市面上的激光導(dǎo)航有兩種模式：

第一種是反光板導(dǎo)航，在AGV行駛路徑的周圍安裝位置精確的激光反射板，AGV通過發(fā)射激光束，同時采集由反射板反射的激光束，來確定其當(dāng)前的位置和方向，并通過連續(xù)的三角幾何運算來實現(xiàn)AGV的導(dǎo)航。

另一種則是SLAM導(dǎo)航，通過激光雷達對場景的觀測，實時創(chuàng)建地圖并修正機器人位置，無需二維碼、色帶、磁條等人工布設(shè)標志物，真正實現(xiàn)對作業(yè)環(huán)境的零改造。另一方面，通過激光雷達對障礙物的實時檢測，有效規(guī)劃軌跡避開障礙物，提高人機混合場景的適用和安全性。

靈活度也要比其他導(dǎo)航方式強，同時在定位程度上比較精準，但是，激光導(dǎo)航的制造成本高，對環(huán)境如外界光線，地面要求，能見度要求等要求較相對較高。

5.二維碼導(dǎo)航

二維碼導(dǎo)航屬于視覺識別。二維碼導(dǎo)航要比磁導(dǎo)航定位精確，在鋪設(shè)、改變路徑上也較容易，便于控制，對聲光無干擾。不過這種導(dǎo)航的AGV也需要定期維護，如果有人來干涉或拉地牛叉車經(jīng)過，就容易把地上的二維碼碾壞，需要頻繁更換二維碼。因此，比較適合全自動無人化的環(huán)境。對陀螺儀的精度及使用壽命要求嚴格，另對場地平整度有一定要求，價格較高。

其實，每種導(dǎo)航方式均有自己的獨特之處和用武之地。磁帶導(dǎo)航的優(yōu)點為：經(jīng)濟實惠并且消費者容易進行安裝，缺點為：如果行車路段有鐵(磁性體)時，導(dǎo)引帶的磁力會受到影響而不能正常行車;二維碼導(dǎo)航導(dǎo)航優(yōu)點為：在鋪設(shè)、改變路徑容易，便于控制，精度高但地上的二維碼碾壞，需要頻繁更換二維碼；激光導(dǎo)引優(yōu)點為：定位精度高(可達±1mm)。